马愉充经筵讲官，每次进讲，皇上都注目倾听，不久升任侍读学士。当时英宗不足十岁，朝政均由太皇太后张氏摄持，她委任“三杨”辅佐，朝政清明，后司礼太监王振权倾朝野，视“三杨”为眼中钉。一天，王振对杨士奇、杨荣说“朝廷之事，让二位大人久劳了。如今二位皆已年高，为国操劳恐怕多有不便。”杨士奇闻听此言当即表示“老臣尽瘁报国，死而后已。”而杨荣则说“我等衰老，无以效力，当选后生可任大事者入阁，以报圣恩。”王振走后，杨士奇责备杨荣失言，杨荣说“王振早已厌恶我们了，必然想办法除掉，如果一旦宫内飞出片纸让他选中的人入阁，我们该怎么办不如我们及早推荐一二名贤德之人入阁，才是上策。”杨士奇闻言十分赞同，于是二杨举荐了侍读学士马愉、曹鼐、苗衷等人。

英宗下诏，命马愉等以本官入内阁，参预机务即宰相。明代不设宰相一职，凡入阁者，即称宰辅，亦即宰相。时宰辅共5人，首辅为杨土奇，另四人为杨荣、杨溥、马愉、曹鼐，由此而知，马愉是年为第四宰相。在古代，状元为荣极之人，宰相为官极之人，由状元而为宰相，历代为数极少，由此可知马愉在当时地位之荣耀了。

马愉端重谨慎，为官理政门无私谒，待人处事宽厚仁慈，人称“忠厚长者”。他曾奏言“天下狱久者多瘐死，应派遣官员到各地迅速审理、结案。”被英宗采纳。一次有边警，朝廷正要发兵，恰遇敌方使者至，朝臣们都认为应将其捆绑关押，唯独马愉上奏反对“赏善罚恶，为治之本，波及于善，非法乘人之来执之，不武。”英宗听后深以为然，便厚待来使。

马愉自幼事亲至孝，8岁时生母刘氏去世，执丧如成人，哀毁过分，得病，数月始愈。父继娶魏氏，马愉事之如生母。后魏氏又死，父再继娶张氏，马愉事之亦然。马愉为官后，因己为独子，欲接父及继母至京奉养，父母年高，不去，马愉于是将自己俸禄转至县里，以养亲。父尝得病，马愉得信，即请于朝归省，正统皇帝特诏由驿站负责接送并给路费，让其省亲。至家，父喜，病愈，即命马愉急归京供职。马愉性谦和，与人相处，若不及人者，襟度闲雅，有忤之者，亦不较。乡人往来，率以礼相接，绝不以势位临人，故其去世后，自勋贵至公卿大夫、乡里亲朋，莫不哀痛。

马愉一生著述颇丰，然自为官即一直在朝中，且多年为帝师，其文多为讲章、序跋、铭志、挽章、哀词、寿文等。马愉去世后，遗稿其家人收藏。山东承宣布政使司左参政邢居正，巡视各府县，至临朐，从马愉后人手中得其手稿，嘱托青州知府刘时勉“校雠侵梓，以广其传”。于是，刘时勉校正后，由时任户部尚书兼文渊阁大学士的寿光人刘珝作序，取名为澹轩集，共7卷，刊印流传，时距马愉去世已33年，惜此本今已失传。,