帝尧执政到了晚年觉得自己的身体已经不行了，已经不能管理人族之事了。这天他着急群臣问道:“我在位已经七十年了，你们谁能顺应天命，接替我的帝位?”众臣回答说;“我们的德行鄙陋得很，不敢玷污帝位。”尧说:“那就从所有同姓异姓远近大臣及隐居者当中推举吧。”放齐说:“你的儿子丹朱通达事理，可以接任人皇之位。”尧说:“哼！丹朱么，他这个人愚顽、凶恶，不能用。”大家又都对尧说:“有一个叫虞舜的人流寓在民间，他的德行很好。”
帝尧说:“恩，我听说过，他这个人怎么样?”四岳回答说;“他是个盲人的儿子。他的父亲愚昧，母亲顽固，弟弟傲慢，而舜却能与他们和睦相处，尽孝悌之道，把家治理好，使他们不至於走向邪恶。”尧说:“那我就试试他吧。”於是尧把两个女儿嫁给他，从两个女儿身上观察他的德行。舜让她们降下尊贵之心住到妫河边的家中去，遵守为妇之道。尧认为这样做很好，就让舜试任司徒之职，谨慎地理顺父义、母慈、兄友、弟恭、子孝这五种伦理道德，人民都遵从不违。尧又让他参与百官的事，百官的事因此变得有条不紊。让他在明堂四门接待宾客，四门处处和睦，从远方来的诸侯宾客都恭恭敬敬。尧又派舜进入山野丛林大川草泽，遇上暴风雷雨，舜也没有迷路误事。见了这些，尧就赐给舜一套细葛布衣服，给他一张琴，为他建造仓库，还赐给他牛和羊。瞽叟仍然想杀他，让舜登高去用泥土修补谷仓，瞽叟却从下面放火焚烧。舜用两个斗笠保护着自己，像长了翅膀一样跳下来，逃开了，才得以不死。后来瞽叟又让舜挖井，舜挖井的时候，在侧壁凿出一条暗道通向外边。舜挖到深处，瞽叟和象一起往下倒土填埋水井，舜从旁边的暗道出去，又逃开了。瞽叟和象很高兴，以为舜已经死了。象说:“最初出这个主意的是我。”象跟他的父母一起瓜分舜的财产，说:“舜娶过来尧的两个女儿，还有尧赐给他的琴，我都要了。牛羊和谷仓都归父母吧。”象於是住在舜的屋里，弹着舜的琴。舜回来后去看望他。象非常惊愕，继而又摆出闷闷不乐的样子，说:“我正在想念你呢，想得我好心闷啊！”舜说:“是啊，你可真够兄弟呀！”舜还像以前一样待奉父母，友爱兄弟，而且更加恭谨。这样，尧才试用舜去理顺五种伦理道德和参与百官的事，都干得很好。尧更认为他十分聪明，很有道德，把他叫来说道:“三年来，你做事周密，说了的话就能做到。现在你就登临天子位吧。”舜推让说自己的德行还不够，不愿接受帝位。帝尧说道:“又能耐的人不能只想着自己，应该为他人多做一点事，而且我也老了，不能在管理百姓了。你是我见过的人中间最有德行的，你不接受人皇之位还有谁可以接受呢。”
舜却是坚决不接受人皇之位，帝尧无法，只好让舜代理天子之政事，借以观察他做天子是否合天意。舜於是通过观测北斗星，来考察日、月及金、木、水、火、土五星的运行是否有异常，接着举行临时仪式祭告上帝，用把祭品放在火上烧的仪式祭祀天地四时，用遥祭的仪式祭祀名山大川，又普遍地祭祀了各路神祗。他收集起公侯伯子男五等侯爵所持桓圭、信圭、躬圭、谷璧、蒲璧五种玉制符信，选择良月吉日，召见四岳和各州州牧，又颁发给他们。二月，舜去东方巡视，到泰山时，用烧柴的仪式祭祀东岳，用遥祭的仪式祭祀各地的名山大川。接着，他就召见东方各诸侯，协调校正四时节气、月之大小、日之甲乙，统一音律和长度、容量、重量的标准，修明吉、凶、宾、军、嘉五种礼仪，规定诸侯用五种圭壁、三种彩缯，卿大夫用羊羔、大雁二种动物，士用死雉作为朝见时的礼物，而五种圭璧，朝见典礼完毕以后仍还给诸侯。五月，到南方巡视;八月，到西方巡视;十一月，到北方巡视:都像起初到东方巡视时一样。回来后，告祭祖庙和父庙，用一头牛作祭品。以后每五年巡视一次，在其间的四年中，各诸侯国君按时来京师朝见。舜向诸侯们普遍地陈述治国之道，根据业绩明白地进行考察，根据功劳赐给车马衣服。舜开始把天下划分为十二个州，疏浚河川。规定根据正常的刑罚来执法，用流放的方法宽减刺字、割鼻、断足、阉割、杀头五种刑罚，官府里治事用鞭子施刑，学府教育用戒尺惩罚，罚以黄金可用作赎罪。因灾害而造成过失的，予以赦免;怙恶不悛、坚持为害的要施以刑罚。
这时三苗在江、淮流域及荆州一带多次作乱。这时舜巡视回来向尧帝报告，请求把驩兜流放到崇山，以便改变南蛮的风俗;把三苗迁徙到三危山，以便改变西戎的风俗。把鲧斩杀，以惩罚他没有治理好水患。惩办了这几个罪人，天下人都悦服了。尧在位七十年得到舜，又过二十年因年老而告退，让舜代行天子政务，向上天推荐。尧让出帝位二十八年后逝世。百姓悲伤哀痛，如同死了生身父母一般。三年之内，四方各地没有人奏乐，为的是悼念帝尧。尧了解自己的儿子丹朱不贤，不配传给他天下，因此才姑且试着让给舜。 让给舜，天下人就都得到利益而只对丹朱一人不利;传给丹朱，天下人就会遭殃而只有丹朱一人得到好处。尧说:“我毕竟不能使天下人受害而只让一人得利”，所以最终还是把天下传给了舜。尧逝世后，三年服丧完毕，舜把帝位让给丹朱，自己躲到了南河的南岸。诸侯前来朝觐的不到丹朱那里去却到舜这里来，打官司的也不去找丹朱却来找舜，歌颂功德的，不去歌颂丹朱却来歌颂舜。舜说“这是天意呀”，然后才到了京都，登上天子之位，这就是舜帝。
虞舜，名叫重华。重华的父亲叫瞽叟，瞽叟的父亲叫桥牛，桥牛的父亲叫句望，句望的父亲叫敬康，敬康的父亲叫穷蝉。穷蝉的父亲是颛顼帝，颛顼的父亲是昌意:从昌意至舜是七代了。自从穷蝉为帝之后一直到舜帝，中间几代地位低微，都是平民。舜的父亲瞽叟是个瞎子，舜的生母死后，瞽叟又续娶了一个妻子生下了象，象桀骜不驯。瞽叟喜欢后妻的儿子，常常想把舜杀掉，舜都躲过了;赶上有点小错儿，就会遭到重罚。舜很恭顺地侍奉父亲、后母及后母弟，一天比一天地忠诚谨慎，没有一点懈怠。舜在历山耕过田，在雷泽打过鱼，在黄河岸边做过陶器，在寿丘做过各种家用器物，在负夏跑过买卖。舜的父亲瞽叟愚昧，母亲顽固，弟弟象桀骜不驯，他们都想杀掉舜。舜却恭顺地行事，从不违背为子之道，友爱兄弟，孝顺父母。他们想杀掉他的时候，就找不到他;而有事要找他的时候，他又总是在身旁侍候着。